昨日、偏心プーリーボックスなるものを作ってみた、木製模型で「偏心プーリー」を利用した模型などみたことも
ない、模型におけるその偏心プーリーとはどんなものなのか、まあ、このことだろうと勝手に思い込んで作って
みた、そう、あるものを参考にして作ってみた、
まあ、昨日は朝から夜中まで一日がかりでこの工作を行った、加工しやすいようにできるだけ柔らかいバルサ
材を利用した、今回はちゃんと作るのではなく、プーリーだけで動くのかどうかを確認するために行ったのでそ
れが確認できればいい、とにかく僕の場合は手作業の工作仕上げである、バルサ材の板に円を描きその線に
沿って真四角に切り、あとはヤスリでゴシゴシと角をとり円の形にして、最後はサンドペーパーで磨くといった
アナログ手法である、
おそらく、模型の場合はこれを「偏心プーリー」と言っているのではないだろうか、プーリーの中心の軸からず
れた箇所にシャフトを打ち込んでロボットの場合は足のロッドを上下に動かす、
しかし、ギアではなくただのプーリーと輪ゴムで動くのだろうか、仮にプーリーが回転したとしてもそれは凄く速
い回転ではないだろうか、足のロッドをを地面に押し付けて体を持ち上げるパワーはあるのだろうか、
まずモーターで外のプーリーを回転させ、そのプーリーがさらにボックス内で偏心プーリーを回転させる、
ただそれだけのこと、
中心の軸からずれた偏心プーリーのシャフトが回転するので足のロッドが上下に動くということ、
偏心プーリーボックスの動いている様子をどうぞ、
意外にもロボットの動きに合わせてプーリーの回転が減速されている、これならノッシ、ノッシ、と歩くだろう、
パワーもギアボックスのものとは比べものにならないが、これなら体重を軽くしたロボットならちゃんと歩くこと
ができる、ただ、問題がある、ゴムベルトの交換ができないということ、
まあ、１年ももたないだろう、外側のプーリーの輪ゴムは交換できてもボックス内の交換は不可能、
ボックスを壊さないと不可能、いろいろと考えてみたがいい案は出てこない、
なので、今回はこれでロボットを作るのはとりやめ、
まあ今回はプーリーと輪ゴムでもロボットを歩かせることはできるということだけでもわかったのでいいだろう。